ABB集团简介及ABB-Scara机器人专用指令MovePnP

ABB团体位列环球500强企业，团体总部位于瑞士苏黎世。ABB由两个汗青100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年归并而成。两公司别离创立于1883年和1891年。ABB是电力和自动化技能规模的率领厂商。ABB的技能可以辅佐电力、民众奇迹和家产客户进步业绩，同时低落对情形的不良影响。ABB团体营业遍布环球100多个国度，拥有13万名员工，2010年贩卖额高达320亿美元。

1. ABB针对Scara呆板人，有专门的MovePnP语句

2.指令MovePnP不支持反向执行。

3.指令MovePnP仅合用于SCARA机器臂

4. 代码轨迹如下图，pEnd为竣事点

5. 代码示譬喻下：

VAR num my_pnp_height:=130;

VARpnpdata my_pnpdata;

my_pnpdata.smooth_start:=50;

! 暗示PnPHeight的开始高度的百分比譬喻50%，用于描写出发点上方垂直移动的高度。

!一个较低的值可明显收缩轮回时刻。

my_pnpdata.smooth_end:=50;

!PnPHeight的百分比,譬喻50%，用于描写终点上方垂直移动的高度。

!一个较低的值可明显收缩轮回时刻。

MoveLpStart,v300,fine,tool0;

MovePnP pEnd,v300,PnPHeight:=my_pnp_height,fine,tool0PnPDataIN:=my_pnpdata;

!PnpHeight暗示上图中呆板人会颠末的最高点，

! 该点为该行为语句对应坐标系下的绝对位置

6. 对付快速移动中的快速节制I/O，示例代码如下：

VAR num my_pnp_height := 130;

VAR pnpdata my_pnpdata

VAR triggdata open_gripper;

my_pnpdata.smooth_start := 50;

my_pnpdata.smooth_end := 50;

TriggIO open_gripper, 25 DOp:=doGripper, 0;

MoveL pStart, v300, fine, tool2;

MovePnP pEnd, v300, PnPHeight:=my_pnp_height, fine, tool2PnPDataIN:=my_pnpdata PnPTrigg:=open_gripper PnPTriggOption:=3;

!当TCP地址位置与pEnd的垂直间隔为25 mm时，数字输出信号doGripper被配置为值0。

（编辑：河北网）

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