仙知机器人|技术干货，带你了解SLAM技术的前世今生

    连年来，陪伴移动呆板人在各行各业的普及应用，SLAM这个“名字”逐渐被更多的人所认识，可是SLAM详细是什么、SLAM有哪些应用规模、激光SLAM和视觉SLAM哪种方法更有上风等等这些题目却老是恍惚不清。本日，小编就带各人来具体相识一下~

什么是SLAM ？

    SLAM英文全称是 Simultaneous Localization and Mapping，意为即时定位与舆图构建。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出，至今已有30余年的成长汗青。

    SLAM它试图办理这样的题目：一个呆板人在未知的情形中行为，怎样通过对情形的视察确定自身的行为轨迹，同时构建出情形的舆图。SLAM技能正是为了实现这个方针涉及到的诸多技能的总和。因为其重要的理论与应用代价，被许多学者以为是实现真正全自主移动呆板人的要害。

    相较于深度进修、神经收集、大数据等热点词汇，听过SLAM的人少之又少，是由于海内从事相干研究的机构更是屈指可数。直至2015年阁下，SLAM才逐渐成为海内呆板人和计较机视觉规模的热点研究偏向，在当前较为热点的规模崭露锋芒。

SLAM应用于哪些规模？

呆板人定位导航

SLAM 可用于天生移动呆板人所处情形的舆图。基于这个舆图，呆板人执行路径筹划、自主定位、导航等使命。

无人驾驶规模

SLAM 技能可以提供视觉里程计成果，然后与GPS等其他定位方法相融合。

无人机规模

SLAM可以构建局部舆图，帮助无人机举办自主避障、筹划路径。

VR/AR 方面

按照 SLAM 获得舆图和当前视角对叠加假造物体做响应渲染，这样做可以使得叠加的假造物体看起来较量真实，没有违和感。

激光SLAM与视觉SLAM

凭证传感器范例来分别，SLAM分为激光SLAM和视觉SLAM。

激光SLAM

激光SLAM脱胎于早期的基于测距的定位要领(如超声和红外单点测距)。激光SLAM的道理是通过激光雷达收罗周围情形物体信息泛起出的一系列分手的、具有精确角度和间隔信息的点，被称为点云。凡是激光SLAM体系通过对差异时候两片点云的匹配与比对，计较激光雷达相对行为的间隔和姿态的改变，从而完成对呆板人自身的定位。

视觉SLAM

视觉SLAM又称为V-SLAM，首要通过摄像头来实现。摄像头品类繁多，首要分为单目、双目、单目布局光、双目布局光、ToF几大类。基于深度摄像机的 V-SLAM，跟激光 SLAM 相同，通过网络到的点云数据，能直接计较障碍物间隔；基于单目、鱼眼相机的 V-SLAM 方案，则操作多帧图像来预计自身的位姿变革，再通过累计位姿变革来计较间隔物体的间隔，并举办定位与舆图构建。

激光SLAM与视觉SLAM较量

一向以来，业内对激光SLAM与视觉SLAM到底谁更胜一筹，谁是将来主流趋势都有本身的观点。下面从以下几个角度举办简朴比拟：

*技能成长

早在 2005 年的时辰，激光 SLAM 就已经被研究的较量透彻，框架也已起源确定，激光 SLAM是今朝最不变、最主流的定位导航要领；视觉SLAM 今朝尚处于进一步研发和应用场景拓展、产物逐渐落地阶段。

*行使情形

激光SLAM首要应用于室内；视觉SLAM在室表里均能开展事变，可是对光的依靠度高，在暗处可能一些无纹理地区无法举办事变。

*舆图精度

两者相较，激光 SLAM 构建的舆图精度高，不存在累计偏差，且能直接用于定位导航。

虽然，激光SLAM也有必然的范围性。好比在又长又直、两侧是墙壁的长廊或是动态变革大的情形中，纯真依赖激光SLAM轻易产生定位丢失的环境。

不外，针对这样的题目今朝已有成熟的办理方案。如仙知呆板人推出了激光导航移动呆板人产物，支持多种导航方法恣意切换，在长廊、高动态情形中可自由切换至激光反光板导航或二维码导航；同时可共同3D相机检测地面上的坑洞及立体障碍物，让移动呆板人安详高效的运行。

从中可以发明，要想让移动呆板人应对各类伟大的行使场景，激光SLAM与视觉SLAM必将在彼此竞争和融合中成长，多传感器融合导航肯定是将来成长偏向。陪伴移动呆板人焦点技能的办理，将更换人工完成简朴、一再、劳动量大的繁杂事变，真正为人类处事。

有关仙知

    上海仙知呆板人科技有限公司，是一家以移动呆板人节制与调治为焦点的高新技能企业。作为一站式移动呆板人方案专家，仙知呆板人把握了具有自主常识产权的移动呆板人焦点技能，并在家产自动化规模内拥有富厚的项目履历。仙知呆板人致力于处事各行业集成商，并为其提供包罗移动呆板人节制、调治与信息打点在内的一站式移动呆板人办理方案。

    今朝，仙知呆板人的产物、技能及办理方案已在汽车制造、家电制造、3C电子制造、半导体制造、食物烟草、电商仓储、安防巡检、商用处事、医疗教诲等规模普及应用。

    仙知呆板人起劲践行企业义务—“让智能缔造代价”，不绝僵持技能创新，并以开放海涵、相助共赢的姿态联袂相助搭档，最洪流平地满意客户对产物、技能与办理方案的高品格追求，力图“成为呆板人财富的创新者与引领者！”